一、采购人：qy球友会机电工程学院
二、采购项目编号：HZY202304D002
三、采购项目名称：广东省技能大赛“智慧网联技术与应用赛项”比赛设备租赁采购项目
四、采购项目预算金额（元）：78,000.00元
五、采购方式：单一来源
六、拟采购的货物或者服务的说明
1、采购清单
| 序号 |
名称 |
参数 |
数量 |
单价 |
合价 |
备注 |
| 1 |
智慧农业场景的自动驾驶平台 |
一、基本要求 |
6 |
10000 |
60000 |
租赁时间10天，设备需要在中标通知书下发1周内提供样机进行场地适应性测试。
租赁费包含设备往来物流运输费用，设备提供商需安排不少于8名技术人员（需提前通过大赛执委会组织的技术考核）在比赛现场提供全天候技术支持及配合比赛相关事宜。 |
| 自动驾驶平台必须能满足广东省职业院校学生专业技能大赛高职组智慧网联技术与应用赛项（编号G76，以下简称大赛）竞赛规程的要求，包含线控底盘、激光雷达、定位系统、惯性导航系统、摄像头、工控机等设备，通过上下位机控制系统可以实现无人驾驶。能够实现2D/3D室内室外规划路径建图以实现自动驾驶功能、3D SLAM算法需要包含lio-sam算法，车载信息交互功能等。 |
| 二、产品具体功能要求及技术参数 |
| 无人驾驶智能网联小车必须具备以下功能： |
| *1.自动驾驶决策功能 |
| 自动驾驶平台应能实时提供智能化的循迹、车道线检测、智能避障、红绿灯识别、激光slam建图等功能。实现如茶叶收割、场地清扫等自动驾驶实际场景应用。 |
| *2.上位机通过CAN协议，完成双舵机、底盘转向、驱动轮速、茶叶收割机、清扫套件、消杀套件、爆闪灯套件的控制； |
| *3.能够进行2D地图的构建、查看所录制的地图、保存地图、录制行驶轨迹，并附带编写好的程序（使用python语言）实现在自动驾驶过程中完成相应工作任务（比如定点启动清扫套件、定点停止清扫套件等）的控制； |
| *4.能够录制赛场3D地图、查看所录制的地图、保存地图、编辑地图，并附带编写好的程序（使用python语言）实现在赛场内自动实现多点导航的自动驾驶任务。 |
| 6.电源管理功能 |
| 为保障无人驾驶智能网联小车的运行安全及科研教学安全，无人驾驶智能网联小车需配备BMS电源管理系统功能。 |
| 具体实现功能如下： |
| （1）支持CAN总线通讯 |
| （2）最大支持24串 |
| （3）电压精度3毫伏 |
| （4）支持100A过流保护 |
| （5）均衡电流200毫安 |
| （6）支持过温保护 |
| （7）最大充电电流20A |
| （8）支持过充、过放保护 |
| （9）系统能嵌入电动控制底盘实现电源管理功能。 |
| 7.遥控信号接收处理系统 |
| （1）多信号处理功能 |
| （2）高速率信号接收 |
| （3）便携型设计，配置大容量电池，满足六小时户外工作 |
| 8.人机交互控制系统 |
| （1）友好操作界面 |
| （2）大视角交互窗口 |
| （3）轻量化设计 |
| 9.激光雷达应用系统 |
| 三、实现功能设备的参数应满足或优于以下参数： |
| 1.底盘结构：前转后驱阿克曼结构 |
| 2.底盘车体尺寸：（1630*800*1500mm）±50mm |
| 3.底盘轴距：860mm±50mm |
| 4.底盘轮距：845mm±50mm |
| 5.车体需带有 12V 24V 48V对外供电接口 |
| 6.底盘电池：48V,20AH 带BMS磷酸铁锂电池 |
| 7.底盘续航：20km |
| 8.底盘垂直负载：≥100kg |
| 9.底盘爬坡角度：≥10°（满载） |
| 10.底盘跨越宽度：≥20cm（满载） |
| 11.底盘越障高度：≥6cm（满载） |
| 12.底盘速度：≥8KM/H |
| 13.底盘安全措施：急停开关、前防撞条、指令校验、心跳保护、转向系统故障处理、刹车系统故障处理、驱动系统故障处理、紧急掉电驻车保护、电池故障监控保护、整车CAN节点在线检测、整车故障等级划分处理、车辆急减速提示、车辆故障报警、遥控器掉线处理、充电安全监控和保护。 |
| 14.转向性能要求：需采用EPS转向系统，转向精度需达到±0.5° |
| 15.底盘防碰撞条：防撞条信号接入底盘运动控制板，由运动控制板控制整车急停，并上报防撞条信号。 |
| 16.底盘防撞条解锁：后退解锁、遥控器解锁、CAN指令解锁，支持三种解锁模式。 |
| 17.可支持遥控和自动两种方式控制无人车工作，且遥控距离≥100m |
| 18.底盘急停信号：急停拍下后，由驱动器与运动控制板同时控制整车停车，整车不断电，同时上报急停信号。 |
| 19.底盘反馈信息：运动控制板需反馈底盘线速度、底盘角速度、左轮速度、右轮速度和电机编码器脉冲。 |
| 20.充电方式：手动充电 |
| 21.制动方式：电机制动 |
| 22.驻车方式：电磁抱闸 |
| 23.通讯协议：CAN通讯协议 |
| 24.激光雷达需满足: |
| （1）扫描光源：16路 |
| （2）激光波长：905nm |
| （3）测量范围：0.15-150m |
| （4）扫描角度：0~360度 |
| （5）扫描频率：5-15Hz |
| （6）角度分辨率：0.35-1.35度 |
| （7）工作电压：9-32V |
| （8）防护等级：IP67 |
| （9）工作温度：﹣10℃到﹢60℃ |
| （10）储存温度：-40℃到﹢105℃ |
| *25.CAN通信控制板需满足： |
| （1）提供电路原理图； |
| （2）提供ESP32控制板源代码； |
| （3）提供不少于100块空白板； |
| （4）提供不少于100套完整的电子元件，可以满足赛场现场焊接要求 |
| 2 |
交通道路场景的数据采集与处理平台 |
一、平台基本功能概述 |
6 |
3000 |
18000 |
租赁时间10天，设备需要在中标通知书下发1周内提供样机进行场地适应性测试。
租赁费包含设备往来物流运输费用，设备提供商需安排不少于8名技术人员（需提前通过大赛执委会组织的技术考核）在比赛现场提供全天候技术支持及配合比赛相关事宜。 |
| 1.能够满足自动驾驶深度学习环境的搭建； |
| 2.能完成原始数据的采集与制作； |
| 3.能完成数据集格式转化及训练集和验证集划分； |
| 4.能利用yolov5训练自己的目标检测模型，生成最优数据包； |
| 5.能根据标注准确度进行人工智能深度学习，并作出最优决策； |
| *6.能根据左转、右转、直行、停止等六种红绿灯状态，识别作出识别，发送CAN指令控制线控底盘，车辆作出相应的自动行驶状态。 |
| 二、平台需满足的竞赛要求 |
| 1.可自行导入jpeg格式的红绿灯以及各种场景照片； |
| 2.平台提供公开道路实录红绿灯视频不少于10min； |
| *3.平台提供合适的红绿灯图片不少于2000张（不重复，特征数据明显）； |
| 4.平台安装好“Lableimg软件”； |
| 5.平台提供数据格式转换的py文件，能够将vol格式转换成txt格式； |
| 6.能使用所提供的权重模型，运行yolov5进行数据训练； |
| 7.能运行detect.py文件对摄像头实时拍摄的视频进行识别验证； |
| *8.平台提供修改好的detect.py文件，使其能根据识别结果发送相应指令（“0”表示直行停止，“1”表示左转停止，“2”表示右转停止，“3”表示允许直行，“4”表示允许左转行驶，“5”表示允许右转行驶）到CAN转换模块，并通过CAN信号使得所连接的智能小车底盘能根据识别结果做出相应动作。 |
|
| 三、主要配置； |
| 1. 工作站配置 |
| （1）CPU：服务器专用E5系列处理器，不低于2.4G主频 28核心/56线程； |
| （2）内存：不低于DDR4 32G 16G*2； |
| （3）硬盘：全新三星512G M.2高速固态； |
| （4）显卡：不低于英伟达RTX3080 12G显存； |
| （5）电源：不低于750W的双路电源。 |
| 2. 线控底盘模块 |
| （1）带CAN通信控制模块，可通过CAN信号控制前轮转向角度以及驱动轮的旋转方向和速度； |
| （2）阿克曼转向线控底盘，带32位单片机控制器，外形尺寸约为38*27.5*19.5cm； |
| （3）全仿真四轮独立悬架，结构扎实； |
| （4）线控底盘模块还可以单独完成图形化编程、Arduino、Micro Python或C++等语言的编程控制实训项目。 |
| 3. 红绿灯模块： |
| （1）包含红色左转、红色直行、红色右转、绿色左转、绿色直行、绿色右转共6个指示灯； |
| （2）光色与道路交通灯基本一致，能满足系统颜色识别要求； |
| （3）灯盘直径约10cm，每两个灯盘装一个灯箱； |
| （4）6个灯盘能够采用图形化编程实现亮灭规则的切换控制。 |
| 4. 摄像头模块： |
| （1）4K高清画质，最大分辨率3840*2160； |
| （2）10倍光学变焦（5-50mm视角，15-55度变焦）； |
| （3）带落地支架，USB2.0接口，直插工作站使用。 |
| 5. CAN信号发送模块 |
| （1）可将相应串口信号转换为标准CAN指令，并发送到线控底盘模块； |
| （2）CAN收发芯片为SIT的1051系列芯片，能满足500Kbps的通信速率； |
| *（3）CAN控制器采用ESP32芯片，允许用户自行编写程序实现多用途的CAN通信实训项目。 |
2、拟采用服务供应商：广州辰龙教学设备有限公司
七、采用单一来源采购方式的理由及相关说明：
（一）理由：
根据《中华人民共和国政府采购法》第三十一条的规定，采用单一来源方式采购，须符合下列情形之一：
（1）只能从唯一供应商处采购的；
（2）发生了不可预见的紧急情况不能从其他供应商处采购的；
（3）必须保证原有采购项目一致性或者服务配套的要求，需要继续从原供应商处添购，且添购资金总额不超过原合同采购金额百分之十的；
（4）法律法规规定的其他情形。
根据《中华人民共和国政府采购法》要求，本项目属上述规定的（2）情形。
（二）说明：
本项目所租用设备“智慧农业场景的自动驾驶平台”和“交通道路场景的数据采集与处理平台”,为我院承办“2022-2023年度省职业院校学生专业技能大赛‘智慧网联技术与应用’赛项”比赛设备，我院缺少必需的比赛用设备。根据《中华人民共和国政府采购法》第三十一条第一以及《中华人民共和国政府采购法实施条例》第二十七条规定，为了保证比赛的顺利进行，经过前期调研，只有广州辰龙教学设备有限公司生产的设备完全满足要求，已申请单一来源方式采购，从该设备生产商广州辰龙教学设备有限公司租用赛项比赛用设备。
八、本公示期限（3个工作日）自2023年4月13日至2023年4月17日止。
九、联系事项
（一）采购人：qy球友会 地址：河源市东环路qy球友会
联系人：李老师 联系电话：0762-3800103 邮编：517000
（二）监督：qy球友会监察审计处 地址：河源市东环路qy球友会
联系人：欧阳老师 联系电话：0762-3800668 邮编：517000
qy球友会采购办公室
2023年4月13日
